Avant 1030, la paroisse dépend de l’abbaye angevine Saint-Serge. À la fin du premier millénaire, elle relève pourtant de l’évêque d’Angers qui exerce sa suzeraineté jusqu’à la Révolution.
Sur la rive gauche du fleuve, Saint-Maurille-d’Esne se développe en complète indépendance de Saint-Aubin, implantée sur l’autre rive. En 1837, la petite église romane, édifice du XIe siècle et fortement délabrée, est gravement endommagée lors d’un orage. Elle est remplacée par un nouveau bâtiment néo-gothique, à nef unique, construit selon une orientation inhabituelle, le ch ?ur donnant à l’ouest. Le clocher élevé en 1861 est détruit par des obus américains en août 1944, neutralisant ainsi un poste d’observation allemand. Une chapelle provisoire est édifiée aux abords de l’édifice sinistré, en attendant sa réouverture au culte en 1961, après d’importantes réparations.
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